Collocata al confluire tra via Ridola e via del Corso, la chiesa nasce sopra un convento ipogeo dedicato ai Santi Pietro e Paolo, e sembra essere dovuta alla volontà dello stesso San Francesco d’Assisi, secondo alcune cronache in visita a Matera nel 1218.
Questo luogo originario è ancor oggi visibile e visitabile attraverso un ingresso sotterraneo disposto in una delle cappelle laterali della chiesa. Al suo interno un dipinto illustra la visita di Papa Urbano II nella cittadina lucana, avvenuta nel 1093.
E’ da collocare nel tredicesimo secolo, ossia nel periodo della visita del Poverello d’Assisi a Matera, la nascita del primo impianto della chiesa, che agli inizi doveva avere un orientamento totalmente opposto all’attuale, come d’altronde accaduto nel caso della cattedrale di Altamura.
Come solitamente nella sorte di molti altri edifici religiosi, anche in questo caso furono diversi e distanziatii nel tempo gli interventi di aggiunta o di rinnovamento, come ad esempio quello della facciata, opera in stile barocco databile intorno al XVII secolo.
L’interno della chiesa è composto da un’unica grandiosa navata, circondata ai suoi lati da una serie di cappelle di ridotte dimensioni, una delle quali contiene la tomba del benefattore Eustachio Paulicelli.
Tra le presenze più preziose conservate al suo interno spiccano le statue dell’Immacolata e di Sant’Eustachio, patrono della città di Matera.
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